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「局部避障」找到 1 条内容
匹配正文：…间尺度与信息特性的分层解耦，解决单一规划器无法同时满足"全局最优"与"实时避障"的矛盾。 一、功能互补性分析 维度 全局路径规划 局部避障 信息来源 先验地图（静态、完整、低频更新） 实时传感器（动态、局部、高频流式） 优化目标 全局最优（最短/最快/能耗最低） 局部可行（安全、实时响应） 计算频率 1-10 Hz（重规划触发） 50-200 Hz（控制闭环） 失效模式 地图过时、动态障碍未建模 局部最优陷阱、全局目标丢失 互补逻辑：全局层提供"战略方向"，局部层处理"战术执…
学习内容与项目面试，在同一条路上。