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「动态障碍物检测」找到 1 条内容
匹配正文：一、感知层：动态障碍物检测 多传感器融合方案 激光雷达：3D点云聚类（Euclidean/Panoptic Segmentation），提取障碍物位置、尺寸、速度 视觉：YOLO/RT-DETR检测行人/车辆，结合深度估计或点云投影获取3D框 融合策略：卡尔曼滤波或深度学习方法（如BEVFusion），解决单传感器遮挡/漏检问题 动态特征提取 通过连续帧点云/图像计算光流或点云流，区分静态背景与动态目标 输出：障碍物位置、速度矢量、类别、不确定性协方差 二、预测层：轨迹推演 …
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