页面加载中…
搜索中文正文和常见中英文技术词,按教程、项目、面试题筛选。
「全局路径规划」找到 2 条内容
按专题浏览 →匹配正文:…种融合本质是时间尺度与信息特性的分层解耦,解决单一规划器无法同时满足"全局最优"与"实时避障"的矛盾。 一、功能互补性分析 维度 全局路径规划 局部避障 信息来源 先验地图(静态、完整、低频更新) 实时传感器(动态、局部、高频流式) 优化目标 全局最优(最短/最快/能耗最低) 局部可行(安全、实时响应) 计算频率 1-10 Hz(重规划触发) 50-200 Hz(控制闭环) 失效模式 地图过时、动态障碍未建模 局部最优陷阱、全局目标丢失 互补逻辑:全局层提供"战略方向",局部…
匹配正文:…入地图:留下"鬼影"障碍物,导致虚假避障 实际影响:vivo场景如线下门店,玻璃反光、人流密集,建图可靠性骤降 3. 实时性瓶颈 全局路径规划(A*/Dijkstra)在大型地图(>10万栅格)耗时10-100ms 动态障碍物预测+轨迹优化(MPC)需50Hz以上,CPU负载高 权衡:降低规划频率导致碰撞风险,提高频率则延迟累积 4. 计算与存储开销 地图类型 内存占用 更新成本 稠密栅格(0.05m) ~MB级/100㎡ 全量更新 点云地图 GB级 增量困难 拓扑地图 KB…
学习内容与项目面试,在同一条路上。